| 项目编号: | ITP/042/19LP |
| 项目标题: | 使用多传感器和执行器的智能和集成（I2）夹具 |
| 研发单位: | LSCM 研发中心 |
| 概要: | 一般而言，机器臂和夹子是不可分离的，以执行自动任务（例如，拾取和放置）。机器臂是机电结构并且可编程以在限定的时间内执行可重复的运动/运动（例如，在点A和B之间前后移动）。机器臂在笛卡尔坐标系统中提供粗略位置（X，Y和Z）。其中，机器人夹具通 常附着在机器手臂的尖端，即“末端执行器”。提供精细位置（x，y和z）和方向（阿尔法，倍塔 和 伽马）以接近将要被抓住的对象。因此，机器人夹持器增强/实现机械臂操纵的高度自由度（自由度）。即高灵巧。有许多类型的夹具 - 磁性，气动和电动手指，以提高机器臂的灵巧性，可操作性和灵活性。 最常见的是电动夹具（或手指）。无论对象材料的特征/内容如何，它们都能够抓住具有规则和不规则形状的物体。手指越多，灵巧就越多。但它相当昂贵。例如，一个5指夹子可能花费高达500,000港元。另一方面，气动夹具近年来发展迅速。它能够以成本的一小部分灵 巧地达到其对应部分（即多指夹持器）。然而，气动夹持器需要连续供应负空气压力（即空气泵）。这会产生额外的噪音。此外，要求物体表面平坦以减少空气泄漏。一些夹持器可以瞄准拾取特定物体（例如电磁夹持器）可能抓住具有铁氧体磁性的物体。然而，尚未 研究和开发多驱动和富传感器的夹具。 该项目旨在研究和开发具有多个传感器和执行器的智能集成式夹具，用于自动分拣应用。因此，所提出的夹具能够拾取移动物体并检测其材料特性（例如塑料，纸等）和传送带上的不规则形状。将研究和开发机器智能技术以识别物体形状和方向（用于抓取）以提高效 率和成本效益。 |
| 项目统筹员: | 樊家伦博士 |
| 资助金额: | 港币二百七十六万 |
| 项目周期: | 2020年2月1日至2021年1月31日 |
