| 項目編號: | ITP/042/19LP |
| 項目標題: | 使用多傳感器和執行器的智能和集成（I2）夾具 |
| 研發單位: | LSCM研發中心 |
| 概要: | 一般而言，機器臂和夾子是不可分離的，以執行自動任務（例如，拾取和放置）。機器臂是機電結構並且可編程以在限定的時間內執行可重複的運動/運動（例如，在點A和B之間前後移動）。機器臂在笛卡爾坐標系統中提供粗略位置（X，Y和Z）。其中，機器人夾具通 常附著在機器手臂的尖端，即“末端執行器”。提供精細位置（x，y和z）和方向（阿爾法，倍塔 和 伽馬）以接近將要被抓住的對象。因此，機器人夾持器增強/實現機械臂操縱的高度自由度（自由度）。即高靈巧。有許多類型的夾具 - 磁性，氣動和電動手指，以提高機器臂的靈巧性，可操作性和靈活性。 最常見的是電動夾具（或手指）。無論對象材料的特徵/內容如何，它們都能夠抓住具有規則和不規則形狀的物體。手指越多，靈巧就越多。但它相當昂貴。例如，一個5指夾子可能花費高達500,000港元。另一方面，氣動夾具近年來發展迅速。它能夠以成本的一小部分靈 巧地達到其對應部分（即多指夾持器）。然而，氣動夾持器需要連續供應負空氣壓力（即空氣泵）。這會產生額外的噪音。此外，要求物體表面平坦以減少空氣洩漏。一些夾持器可以瞄準拾取特定物體（例如電磁夾持器）可能抓住具有鐵氧體磁性的物體。然而，尚未 研究和開發多驅動和富傳感器的夾具。 該項目旨在研究和開發具有多個傳感器和執行器的智能集成式夾具，用於自動分揀應用。因此，所提出的夾具能夠拾取移動物體並檢測其材料特性（例如塑料，紙等）和傳送帶上的不規則形狀。將研究和開發機器智能技術以識別物體形狀和方向（用於抓取）以提高效 率和成本效益。 |
| 項目統籌員: | 樊家倫博士 |
| 資助金額: | 港幣二百七十六萬 |
| 項目週期: | 2020年2月1日至2021年1月31日 |
