| 項目編號: | PRP/048/24LI |
| 項目標題: | 面向模塊化建築吊裝過程的混合位姿調整機器人研發 |
| 研發單位: | 香港大學 |
| 概要: | 研究背景（成效及效益）：(1)提高模塊化建築吊裝過程中的安全性，減少用工。目前，該 過程需要5-7名工人在高處、大型建築模塊下或在視線不佳的區域作業，特別是在惡劣天氣 條件下，建築模塊碰撞和墜落的風險較高。(2)提高建築模塊的精確控製，以實現高效且質 量可靠的安裝。目前的吊裝過程主要依賴塔吊司機的操作，並在安裝工人的協助下通過手 動拉拽繩索使得模塊就位，缺乏在模塊對齊，定位，不平衡起吊和高精度連接等方面的自 動化解決方案。 研究目的：設計和開發全位姿態調整（HyPA）機器人，以實現在香港和世界其他地區復雜 建造環境下大型建築模塊的安全、可靠和高效吊裝。 關鍵目標與創新點：(1)通過對吊裝過程和HyPA行為機製建模，分析塔吊-HyPA-環境的運 動空間和HyPA拓撲結構以及開發HyPA伺服系統，來設計和配置最佳HyPA機器人；(2)為 HyPA開發具有最佳傳感器網絡的新型協同控製方法和精度補償機製；(3)利用激光雷達和多 視覺攝像機開發基於多傳感器的定位和對準方法；(4) 開發具有評估方法、實驗平臺和試點 測試的工程樣機，以最大限度地發揮其影響力。 |
| 項目統籌員: | 李驍教授 |
| 資助金額: | 港幣四百七十七萬 |
| 項目週期: | 2024年12月1日 - 2026年11月30日 |
